Par Saulkrastu teritoriju pirmie ieraksti atrodami Indriķa hronikā 12.gs. beigās un 13.gs. Tajos minēts par nelieliem lībiešu ciemi jūras krastā, kuros mīt nepakļāvīgi līvi.
13.gs. šī teritorija ietilpst Kubeseles novadā. 14.-15.gs.teritorijas, kas veidojās ap pilskalniem un vācu izveidotiem centriem, piederēja muižām.
19. gs. sākumā Lēdurgas barons Karls fon Reiterns uzcēla pirmās vasarnīcas un izveidoja jaunu peldvietu, kuru nosauca par Neubad (Neibādi).
Līdz ar to 19.gs.vidū sākās plašs Neibādes kūrorta uzplaukums. 20. gs. 30. gados tika atklāts Rīgas-Rūjienas Saulkrastu dzelzceļa posms, kas palīdzēja vairot Vidzemes jūrmalas, tajā skaitā Saulkrastu popularitāti.
1937. gadā sākas Vidzemes jūrmalas Skultes ostas iekārtošanas un būvniecības darbi. Otrais pasaules karš un tam sekojošais padomju režīms ieviesa korekcijas Saulkrastu sociālajā un ekonomiskajā dzīvē.
20.gs. 50. un 60. gados Saulkrastiem pievienoja Pabažus un Zvejniekciemu, un 1991. gadā Saulkrasti ieguva pilsētas statusu.
2009.gadā, līdz ar valstī notiekošo pašvaldību reformu, Saulkrastu pilsēta ar lauku teritoriju kļūst par Saulkrastu novadu.